Beltrán, S. A., O. Lengerke, y H. Gonzalez Acuña. «Control PID De Altura De Un Quadrotor». Revista Colombiana De Computación, vol. 12, n.º 2, diciembre de 2011, pp. 81-95, https://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1801.