Development of scara robot with dynamics restrictions

  • John Faber Archila Diaz Robotics Laboratory COPPE/UFRJ,. Universidade Federal do Rio de Janeiro, Brasil. Cidade Universitária-Centro de Tecnologia-Bloco C 101 Ilha do Fundao Caixa Postal 68503, Rio de Janeiro, RJ - CEP 21945970 - Brasil. Tel+ (55)-(21)-2562.7764,
  • Max Suell Dutra Robotics Laboratory COPPE/UFRJ,. Universidade Federal do Rio de Janeiro, Brasil. Cidade Universitária-Centro de Tecnologia-Bloco C 101 Ilha do Fundao Caixa Postal 68503, Rio de Janeiro, RJ - CEP 21945970 - Brasil. Tel+ (55)-(21)-2562.7764,
  • Sindy Carrascal Corredor Universidad Atónoma de Bucaramanga UNAB, Colombia. Calle 48 No 39-234 Bucaramanga Colombia.PBX +(57)-(7)-6436111
  • Leonardo Gil Areiza Universidad Atónoma de Bucaramanga UNAB, Colombia. Calle 48 No 39-234 Bucaramanga Colombia.PBX +(57)-(7)-6436111

Resumen

Este artículo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control punto a punto - PTP).

Palabras clave: SCARA, Robotica, Manipuladores, Dinamica Inversa.

Cómo citar
Archila Diaz, J. F., Dutra, M. S., Carrascal Corredor, S., & Gil Areiza, L. (2008). Development of scara robot with dynamics restrictions. Revista Colombiana De Computación, 9(2), 47-58. Recuperado a partir de https://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1020

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Publicado
2008-12-01
Sección
Artículo de investigación científica y tecnológica